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C'est en 1395 que Cambrai obtint définitivement de l'empereur Venceslas l'autorisation de posséder un beffroi, fonction qu'occupe depuis 1550 le clocher de l'ancienne église Saint-Martin. Érigé en style gothique entre 1447 et 1474, il s'élançait alors à près de 57 mètres de hauteur. Le beffroi prit sa silhouette actuelle à près de 62 mètres au XVIIIe siècle. Classé à l'inventaire des monuments historiques le 15 juillet 1965, ce bâtiment a été inscrit par l'UNESCO au sein d'un ensemble de 53 beffrois du Nord de la France et de Belgique sous le nom de « Beffrois de Flandre et de Wallonie ».